Na břehu řeky Otavy založili čeští králové v polovině 13. století hrad a město Písek. Díky těžbě zlata i čilému obchodnímu a výrobnímu ruchu město rychle vyrostlo a těšilo se přízni panovníků Přemysla Otakara II. a Václava IV., kteří zde bývali častými hosty. Od 14. století bylo centrem rozsáhlého kraje, který se nazýval Prácheňský. V první polovině 15. století hrálo důležitou úlohu mezi obránci kalicha. Počátek třicetileté války znamenal pro Písek katastrofu. Město bylo třikrát dobýváno a pokaždé dobyto, naposledy 30. září 1620, kdy ho císařští vojáci zcela zničili a obyvatelstvo z velké části zahynulo.
Od 19. století město zcela mění svou tvář - vystupuje z hradeb, na předměstích vyrůstají celé ulice nájemních domů, na radnici vítězí čeština, vznikají kulturní instituce a spolky a Písek je nazýván městem škol a studentů i Mekkou houslistů. Stává se též - jako město v moři lesů - vyhledávaným letoviskem a oblíbeným cílem turistů. Historické centrum Písku je nyní vyhlášeno městskou památkovou zónou.